"Торпедо" возникло в ноябре 1930 г. под названием АМО. И в 1931 г. оно участвовало в первом своём турнире - чемпионате Москвы. Выступление было далеко не удачным - пятое место. В 1932 г. АМО выступило ещё хуже - хотя в своей группе оно было первым (чемпионат Москвы делили на три группы), итоговый результат определялся результатами команд клуба младших возрастов, а не только взрослой команды. И АМО заняло 9 место в итоге.
АМО в 1933 г. было переименовано в ЗИС. Хотя по этому вопросу существуют споры - ведь имя Сталина было присвоено заводу в 31-м. Весной 1933 г. ЗИС благодаря лучшим результатам молодняка смог выйти из первого группового этапа со второго места (главной команды). Во втором групповом этапе ЗИС занял второе место в группе, но оно ничего не дало - нужно было попасть в финальный матч, а для этого нужно было занимать первое место.
Осенью 1933 г. ЗИС занял четвёртое место в чемпионате, но только основной командой, младшие же команды неизвестно как выступили. В весеннем чемпионате 1934 г. успехи были лучше - "бронза", опять же - у первой команды. Но в клубном зачёте ничего ЗИС не добился.
В осеннем чемпионате Москвы ЗИС стал вице-чемпионом. В это время уже складывались лидеры московского футбола - "Динамо", "Промкооперация" (будущий "Спартак"), ЦДКА. Для ЗИС это было очень большое достижение. Опять же, для взрослого состава, по сути, система клубных зачётов перестала отвечать запросам времени.
Весной 1935 г. чемпионат Москвы был разделён на классы А и Б - дивизионы. ЗИС выступил отвратно - последнее место, но за право остаться он ещё мог побороться с командой завода "Динамо" (не путать с другим "Динамо"), которая победила в классе Б. Хотя в источниках информации нет, ЗИС в осеннем чемпионате участвовал, что говорит об его победе.
В последнем чемпионате Москвы ЗИС снова занял второе место, но на это во многом повлияло снятие с чемпионата "Динамо" и "Спартака", которые отправили игроков в сборную Москвы.
Весной 1936 г. наступил конец городским чемпионатам - начался чемпионат СССР. ЗИС тоже принял в нём участие, но, поскольку ЗИС был типичной заводской командой, ничем не выделявшейся среди других подобных - "Сталинца" (будущий "Зенит") или московского "Металлурга", то выступать в группе "А" он тогда ещё не был достоин. Определили во второй по силе дивизион, в котором автозаводцы показали себя неплохо - 2-е место, но для выхода в первую группу нужно было побеждать. Осенний сезон выдался менее удачным - 4-е место, вместе с которым у команды появилось нынешнее название - "Торпедо".
Ещё хуже было выступление в 37-м - 6-е, предпоследнее место, за которым сразу же начиналась зона вылета. Но у команды уже были свои звёзды, которые помогут "Торпедо" добиваться куда более хороших результатов. Это были Константин Рязанцев и Виктор Маслов, в будущем - один из величайших тренеров в истории "Торпедо".
В 1938 г. число команд расширили до 26 в группе "А", и "Торпедо" удостоилось чести играть в высшем дивизионе. Зона вылета начиналась с 13-го места, но автозаводцы сыграли весьма успешно и заняли 9-е. К успеху команду привёл Сергей Бухтеев, руководивший "Торпедо" с 1937 г. В защите блистал Иван Кочетков, будущая звезда ЦДКА. Из нападающих выделялся Пётр Петров, в полузащите играл Николай Морозов.
Сергей Бухтеев был сменён Константином Квашниным после того, как в 1939 г. "Торпедо" оказалось на грани вылета, занимая предпоследнее место. Квашнин сумел выправить игру и завершить чемпионат на 9 месте. На редкость выделился Георгий Жарков, новый нападающий, забивший 13 мячей и ставший лучшим бомбардиром клуба. Также дебютировал полузащитник Рамиз Каричев.
Следующий год был для "Торпедо" ещё хуже - 11-е место. В 1941 г. было решено расформировать команду и влить её игроков в состав двух сборных профсоюзов. Впрочем, в связи с войной "Торпедо" было восстановлено, и в 1944 г. оно выиграло чемпионат Москвы, хотя уже тогда были такие сильные соперники, как ЦДКА и "Динамо".
Но, начиная с 1945 г. и заканчивая концом шестидесятых, "Торпедо" переживало лучшие годы в своей истории. Именно это время сделало "Торпедо" одной из самых знаменитых советских команд, дало стране немало качественных футболистов и автозаводцев того времени можно считать классической командой.
Руководил "Торпедо" в 45-м Виктор Маслов, хотя его и сменил Фёдор Селин. Маслова часто будут гонять из клуба и возвращать, несмотря на его тренерский талант. Но Маслов является величайшим тренером "Торпедо", под руководством которого клуб составит конкуренцию ведущим московским командам.
В 1945 г. "Торпедо" завоевало "бронзу". На большее оно и не могло претендовать - "Динамо" и ЦДКА играли настолько успешно, что конкуренцию им не мог составить никто. Из заметных игроков выделялся Николай Ильин, ещё в военные годы начавший играть, продолжали выступления Жарков, Каричев, Морозов, Петров. Выдающийся бомбардир "Трактора" Александр Пономарёв после войны стал также играть за "Торпедо". Он будет третьим в списке лучших бомбардиров клуба и станет в 1946 г. с 20 голами лучшим снайпером страны.
С 1946 по 1949 гг. "Торпедо" занимало высокие места в таблице, но не медальные - два четвёртых (1946 и 1949 гг.) и два пятых. Дважды "Торпедо" выходило в финал кубка (1947 и 1949 гг.), и в 1949 г. ему покорился этот трофей. За автозаводскую команду стали играть такие игроки, как Агустин Гомес (баскского происхождения), Михаил Бычков, Антонин Сочнев, Анатолий Акимов, Павел Соломатин, Юрий Чайко. Несмотря на талант Маслова, вернувшегося в 1946 г., его заменили Николаем Никитиным в 1948 г. и Константином Квашниным в 1949 г.
В первой половине 50-х гг. "Торпедо" выступало менее успешно, занимая близкие к концу места. Лишь в 1953 г. автозаводцы завоевали "бронзу", а в 1952 г. - кубок. К кубку команду привёл Маслов, а в сентябре 1953 г. "Торпедо" возглавил Николай Морозов и помог ему завоевать бронзовые медали.
Несмотря на неудачи, именно в те годы стала формироваться та команда, которая станет лучшей в истории "Торпедо". В 1952 г. пришёл Валентин Иванов - один из лучших нападающих сборной СССР вообще и лучший в "Торпедо" - 124 гола. Спустя год в "Торпедо" появился универсальный игрок, способный играть на разных позициях - Николай Сенюков. Ещё спустя год - Эдуард Стрельцов. Конечно, он много лет провёл в тюрьме, но всё же это был действительно легендарный игрок, игрок мирового уровня.
А уже во второй половине 50-х "Торпедо" стало настолько сильной командой, что на его основе можно было создавать сборную СССР. Слава Метревели, Леонид Островский, Геннадий Гусаров, Виктор Шустиков, Анзор Кавазашвили, Валерий Воронин! А вместе с ними и неплохие звёзды местного уровня - Борис Батанов, Валентин Денисов, Николай Маношин, Александр Медакин, Олег Сергеев, Юрий Фалин.
Уже в 1955 г. "Торпедо" вышло на 4 место. Немного отступив в 1956 г. (5 место), с возвращением Маслова оно покорило вторую строчку (1957 г.). В 58-м автозаводцы откатились на 7-е место, но вышли в финал кубка, а Маслов остался. Добившись локального успеха в 1959 г. (5 место), в 1960 г. "Торпедо" нарушило гегемонию "Спартака" и "Динамо" (и немного ЦСКА) в чемпионстве. Более того, оно сделало и "дубль", сделав свой успех оглушительным!
Следует сказать и об индивидуальных достижениях. Эдуард Стрельцов в 1955 г. стал лучшим бомбардиром с 15 голами. В 1961 г. это звание покорилось Гусарову (28 мячей).
Увы, но в 1961 г. Маслов был уволен, хотя "Торпедо" выступило более чем удачно - финал кубка и второе место. Вместе с Масловым ушли Метревели, Гусаров и Островский, только чуть позже. В 1962 и 1963 гг. команда, имевшая один из лучших составов в СССР, занимала неприлично низкие 7 и 10 места. Лишь с приходом Виктора Марьенко "Торпедо" заняло второе место в 1964 г., а в 1965 г. ему снова покорился чемпионский пьедестал. Вклад в победу внёс вернувшийся из тюрьмы Стрельцов.
С 1964 по 1968 гг. торпедовцы получили немало наград. Кавазашвили признавался дважды лучшим вратарём года (1965 и 1967 гг.), Воронин и Стрельцов - лучшими игроками (1964-65, 1967-68 гг.). Весьма неплохим тренером оказался повесивший бутсы Валентин Иванов, сменивший в 1966 г. Марьенко и приведший в 68-м "Торпедо" к бронзовым медалям и победе в кубке. В будущем это будет один из лучших тренеров клуба.
"Торпедо" было первой советской командой, принявшей участие в Кубке чемпионов (1966/67 гг.). Увы, оно в первом раунде наткнулось на "Интер", победивший в первом матче 1:0 и сыгравший вничью во втором. В 1969/70 гг. "Торпедо" приняло участие в Кубке кубков, где в предварительном раунде проиграло "Рапиду" за счёт мяча, забитого на чужом поле.
Однако "золотая" эпоха для "Торпедо" закончилась. Больше игроков такого класса у автозаводцев не будет, и вплоть до полного скатывания в середине 2000-х "Торпедо" будет неприметной командой со скромными результатами и игроками. Хотя оно всё равно продолжит оставаться крепким коллективом.
Новое поколение "Торпедо" составили хорошие, но не сравнимые со многими звёздами отечественного чемпионата игроки - Владимир Бутурлакин, Виктор Круглов, Вадим Никонов, Леонид Пахомов, Сергей Петренко, Владимир Сахаров, Анатолий Соловьёв, Юрий Смирнов и Владимир Юрин. Исключением является лишь Михаил Гершкович, однако он впоследствии ушёл в московское "Динамо". Впрочем, Владимир Сахаров смог сыграть несколько матчей за сборную СССР, а на воротах некоторое время стоял талантливый киевлянин Виктор Банников, сменивший ушедшего в "Спартак" Кавазашвили.
В 1969 и 1970 гг. "Торпедо" заняло 5 и 6 места. Иванова сменяет Маслов (в последний раз), и вместе с ним "Торпедо" добивается победы в кубке в 1972 г. Но неудачи в чемпионате (7 и 9 места в 1971-72 гг.) возвращают Иванова, хотя в 1973 г. "Торпедо" занимает слишком низкое 13-е место. Тем не менее, в 1974 и 1975 гг. автозаводцы остановились в шаге от призёров, а после неудачного сезона весной 76-го они становятся в последний раз чемпионами - осень того же года. Подтянулось "Торпедо" и в еврокубках - хотя Кубок кубков 1973/74 был неудачным - торпедовцы в первом раунде споткнулись на могучем "Атлетике", в Кубке УЕФА 1975/76 "Торпедо" дошло до третьего раунда, обойдя итальянский "Наполи" и турецкий "Галатасарай", но проиграв дрезденскому "Динамо".
Вот только призов автозаводцы не получали. Разве что Банников в 1970 г. стал лучшим вратарём.
В 1977 г. "Торпедо" заняло третье место, дошло до финала Кубка СССР и выступило в КЕЧ 1977/78, где проиграло в 1/16 финала "Бенфике". В 1978/79 гг. "Торпедо" дошло до второго раунда Кубка УЕФА.
Однако в чемпионате дела стали уже плохи. В 1978 г. "Торпедо" заняло 8-е место, и Иванов был сменён Сальковым. Но с ним "Торпедо" оказалось на грани вылета - 16-е место. И в 1980 г. вновь позвали Иванова.
В 80-е "Торпедо" играло более успешно, держась в середине таблицы. Да и игроки подобрались более звёздные - Василий Жупиков, братья Николай и Юрий Савичевы, вратари Вячеслав Чанов (брат киевлянина Виктора Чанова) и Дмитрий Харин (конец 80-х, впоследствии он уйдёт в ЦСКА), Сергей Пригода, Олег Ширинбеков. Юрий Савичев с 47 голами станет одним из лучших бомбардиров за всю историю, а Пригода станет вторым "гвардейцем" после Шустикова. Под конец советской эпохи за "Торпедо" будет играть Юрий Тишков, достаточно перспективный игрок, который уйдёт в московское "Динамо" и там завершит свою карьеру из-за тяжёлой травмы.
Вплоть до сентября 1991 г. Иванов будет возглавлять "Торпедо". Из откровенно неудачных сезонов следует выделить 1980, 1982 и 1986 гг. - 11, 8 и 9 места. В остальных случаях "Торпедо" не сползало с шестого места. Более того, оно пять раз вышло в финал Кубка СССР, одержав победу в нём в неудачный 86-й. В 1988 и 1991 гг. "Торпедо" завоюет два раза бронзовые медали.
"Торпедо" часто участвовало в еврокубках. В КОК-83 "Торпедо" вылетело из первого раунда, проиграв "Баварии". Но в сезоне 1986/87 оно дошло до четвертьфинала. С сезона 1988/89 гг. и вплоть до 1993/94 гг. "Торпедо" будет регулярно играть в Кубке кубков и Кубке УЕФА. Наиболее успешным выступление будет в 1990/91 гг. - четвертьфинал. А в 1992/93 гг. "Торпедо" выбьет из 1/32 финала сам "Манчестер Юнайтед"!
Невзирая на гегемонию Рината Дасаева, в 1981 г. лучшим вратарём стал Вячеслав Чанов. Через 10 лет этот титул покорится Валерию Сарычеву.
В 1991 г. славная эпоха Валентина Иванова закончилась. В сентябре новым тренером стал Евгений Скоморохов. Но он долго не продержался - в августе его сменил Юрий Миронов, проработавший до 1994 г. С ним "Торпедо" смогло выиграть первый Кубок России в 1993 г.
Но 1992-1998 гг. выдались одними из худших в истории "Торпедо". Оно стало бултыхаться внизу турнирной таблицы, отметившись лишь пятым местом в 1995 г. В Европу клуб стал наведываться реже - лишь в 1996/97 гг. "Торпедо" приняло участие в Кубке УЕФА, где оно преодолело 1/32 финала, но в 1/16 проиграло беднеющему и разваливающемуся, но владеющему несколькими звёздными игроками тбилисскому "Динамо". Даже Валентин Иванов не помог исправить ситуацию - он ещё два раза, в 1994-1996 и 1998 гг., появлялся, но, кроме пятого места в 95-м и небольшого успеха в еврокубках он больше ничем не отметился. Больше Иванова в клубе не будет.
На какое-то время "Торпедо" даже лишилось своего названия и стало называться "Торпедо-Лужники" с 1996 по 1998 гг. Состав не блистал известными, как в 80-е, фамилиями - часть игроков уехала за рубеж (даже не на один только Запад, но и в Азию - характерен пример Сергея Агашкова, уехавшего в Южную Корею), примером чему является Юрий Савичев. Заменили их весьма скромные, хоть и преданные клубу - Валерий Воробьёв, Андрей Афанасьев, Марат Махмутов и др. Звёзды, если и были в клубе, то ненадолго - Игорь Чугайнов, ушедший в 1994 г. в "Локомотив" или Дмитрий Хохлов, поигравший в 97-м. Играли такие звёзды, как Вадим Евсеев, Виктор Булатов, Эдгарас Янкаускас - тоже недолго. Успешно играл вратарь Александр Подшивалов, получивший приз в 1993 г.
На какое-то время "Торпедо" резко поднялось благодаря новому тренеру - Виталию Шевченко, пришедшему в 1999 г. За всё время, пока Шевченко тренировал команду, она заняла три четвёртых места и одно третье в 2000 г. "Торпедо" два раза попало в Кубок УЕФА, хоть и вылетело там сразу же. Были привлечены новые игроки - Игорь Семшов и Константин Зырянов, которые в будущем станут героями Евро-2008 (правда, благодаря попаданию в более сильные и богатые клубы - "Динамо" и "Зенит"), Дмитрий Вязьмикин, ставший в 2001 г. лучшим бомбардиром страны с 20 голами, бывший спартаковец Александр Ширко, пришедший в 2001 г., талантливый армянский вратарь Роман Березовский, а также ещё один армянин - Альберт Саркисян, узбекский форвард Александр Гейнрих, бывший зенитовец, побывавший во Франции, Александр Панов, будущая звезда ЦСКА Павел Мамаев. Появились и первые "настоящие" иностранцы - босниец Эмир Спахич, поляк Марцин Куш.
После Шевченко, ушедшего в 2002 г., команду возглавил Сергей Петренко. На фоне ухудшающегося финансового положения "Торпедо" некоторое время неплохо, хотя и хуже, чем при Шевченко, играло в Премьер-лиге. В Кубке УЕФА 2003/2004 гг. "Торпедо" смогло дойти до 1/32 финала, а в чемпионате 2004 г. - занять 5 место. Но в 2006 г. "Торпедо" вылетело, заняв предпоследнее место.
В первом дивизионе "Торпедо" заняло 6-е место в 2007 г., но в 2008 г. оно вылетело и из него. Сразу же после этого "Торпедо" обошло второй дивизион и оказалось в третьем. Тут началось возрождение команды - победа в третьем, втором дивизионах, 3-е место в первом дивизионе (2014 г.). Пришли новые игроки - Денис Бояринцев, арендованные спартаковцы Динияр Билялетдинов и Кирилл Комбаров, именитый белорусский вратарь Юрий Жевнов, поляк Кокошка, словен Стеванович, португалец Угу Виейра. Но последний сезон оказался неудачным - сразу же вылет. Долги, распродажа всех игроков, обход первого дивизиона и второй - не самое удачное положение для "Торпедо".
Сезон 2015/16 гг. "Торпедо" провело отвратительно - 12-е место в зоне "Центр". Затем оно стало постепенно подниматься. В 2017 г. "Торпедо" заняло третье место, в 18-м - 6-е. В 19-м году "Торпедо" всё-таки победило во втором дивизионе и с ходу заняло 4-е место в первом. Однако играть в стыковых матчах "Торпедо" не могло ввиду распространения коронавируса в 20-м году. Прошедший сезон 2020/21 гг. "Торпедо" провело хуже и заняло лишь 6-е место, хотя стыковых матчей и сейчас не будет по причине эпидемии.
На данный момент "Торпедо" особо не выделяется и является типичной второсортной московской командой, коих в низших дивизионах полно. Но былая слава не даёт "Торпедо" сгинуть и оно продолжает бороться за место в премьер-лиге, и место крепкое.