Ящерицы, змеи, и два вида Сфенодонов-ящерообразных туатар из Новой Зеландии-живые представители лепидозавров, одной из ранних ветвей на семейном дереве диапсидов. Первейшие члены этой группы, сфенодонтии, появились в конце Триаса, стали разнообразными во время Юра, но затем уменьшились в численности, возможно из-за возросшего давления со стороны ящериц. Сфенодонтий Планоцефалозавр, из позднетриасовых отложений Англии, был примерно 20 см в длину и очень напоминал современную туатару, но у Планоцефалозавра были некоторые анатомические черты, которые отличали его от ящериц, включая зубы, которые приросли к челюсти и не могут быть заменены, как у других рептилий. Туатара, подобно современному крокодилу и кистепёрой рыбе-целеканту является во многом живым ископаемым, прожив поколение за поколением, на протяжении миллионов лет, с минимальными эволюционными изменениями.
Более поздние виды сфенодонтиев Мезозоя были представлены самыми разнообразными видами, включая Плеюрозавра из Германии, который стал водным жителем.
Самые успешные из лепидозавров появились после Триаса. Ящерицы появились во время Юр, а змеи - во время Мела. Другая необыкновенная группа лепидозавров, мозазавры, были свирепыми, полностью водными хищниками, которые правили в морях Северной Америки и т.д. в конце Мела. Некоторые из мозазавров превышали 15 м в длину.