В сохранившихся документах село Ростокино впервые упоминается во второй четверти XV в., когда оно принадлежало видному боярину Михаилу Борисовичу Плещееву. Он был очень богатым человеком (но отрывочным свидетельствам известно, что Плещеев владел десятком крупных сёл) и значительным деятелем эпохи Василия Темного. Во время феодальной войны Михаил Борисович твердо стоял на стороне великого князя и оказал ему немалые услуги. На Рождество 25 декабря 1446 г. Плещеев с небольшим отрядом вошёл в Москву, освободил город от власти Дмитрия Шемяки и привел жителей столицы к присяге на имя своего господина.
Приблизительно в это время (в 1446 или 1447 г.) Михаил Борисович похоронил свою первую супругу Соломониду и дал по её душе в виде вклада Троице-Сергиеву монастырю село Ростокино на Яузе "с серебром, и с хлебом, и с сеном, и со всем, что к тому селу потягло, и с пустошами".
Сохранился список бояр великого князя Ивана III, унаследованных им от отца. В нём Плещеев стоит на первом месте. В это время он был уже в преклонном возрасте и вскоре постригся в Троице-Сергиевом монастыре под именем Мисаила и там же умер в 1468 г.
Ростокино, ставшее монастырским, довольно быстро достигает расцвета. Из "обельной грамоты" 1481 г. узнаём, что оно было окружено деревнями, причём для освоения близлежащих земель игумен Паисий не жалел средств и призывал отовсюду крестьян. Великий князь Иван III не препятствовал этому, обязав монастырь лишь не трогать великокняжеских крестьян. Ростокино по этому документу освобождалось от платежа дани, яма, тамги, выставления подвод и дачи "кормов" княжеским слугам. Во внутреннем управлении вотчина пользовалась автономией в решении судебных дел, кроме случаев "душегубства". Эти льготы в дальнейшем подтвердили и преемники Ивана III - Василий III и Иван IV.
В XVI в. Ростокино являлось богатым монастырским селом, располагавшимся по обоим берегам Яузы. В центре высилась деревянная клетского типа церковь Воскресения Христова, украшенная "образы и святы книги и ризы". На колокольне висело четыре колокола. Подле храма располагались дворы попа, "челядинский" и монастырского приказчика. Рядом находился коровий двор, где содержалось монастырское стадо. В конце XVI в. в Ростокине считали 15 крестьянских, один бобыльский и один пустой двор. К селу "тянули" две деревни и две пустоши. Под селом, на реке Яузе, находилась монастырская мельница в два жернова с двором старца Корнилия Винникова и мельника Карпа Васильева. Они поведали писцам, что "мелют тою мельницею на монастырской обиход, а за монастырским обиходом сбирают от молотья найму на год по десять рублей". "Коли вода болши", выдавались годы, приносившие и 15 рублей. Собранные деньги отвозились на московское Троицкое подворье, а часть отдавалась мельнику. Доход монастырю приносил и перевоз на Яузе, действовавший весной и приносивший ежегодно два с половиной рубля. Повинности крестьян заключались в пахоте, косьбе, починке мельничной плотины, удобрении полей навозом и рубке леса. Земля в основном лежала под пашней и незначительная часть - под перелогом. По берегам реки лежали сенокосы. Окрестные леса ещё в XV в. славились как охотничьи угодья - великие князья "тешились" здесь охотой на медведей и лосей.
Село располагалось неподалеку от Троицкой дороги, здесь москвичи встречали царя Ивана IV после победоносного похода на Казань. Летопись так описывает это событие: "И прииде государь к царствующему своему граду Москве, и стречаху государя множество народа. И толико множество народа, и поля не вмещаху их: от рекы от Яузы и до посада и по самой град, по обе страны пути, безчислено народа, старии и унии, велии гласы вопиющий, ничтоже ино слышати, токмо: Многа лета царю благочестивому, победителю варварскому и избави телю християньскому!" Ростокино упомянуто в летописи и под 1556 г., когда князь Юрий Васильевич, брат царя, провожал до села чудотворный образ святого Николы - считалось, что действие этой иконы вынудило Литву вступить с Россией в мирные переговоры.
События Смутного времени не обошли стороной Ростокино. В1613 г. крупный отряд "воров атаманов и казаков" находился на Троицкой дороге. Из Ростокина они послали гонца в Москву сказать молодому царю Михаилу Романову, что готовы ему служить, не разбойничать и что "на государеву службу, где государь велит, итти готовы". В ответ царь послал к селу своих людей, которые должны были переписать казаков. Те воспротивились этому и, по свидетельству Разрядной книги, дали дерзкий ответ: "Атаманы ведают сами, сколко у кого в их станицах казаков". Самовольно по Троицкой дороге от Ростокина до Москвы они стали ставить "сторожи" - небольшие засады и посылать в близлежащие места свои разъезды. Второе послание казаков заключало угрозы. Они требовали предоставить им торг, "а толко им торгу не дадут и они учнут воевать". Под торгом, конечно, разумелись доходы от торговли. Государь пошёл на уступки, но перевел казаков из Ростокина к Донскому монастырю.
Несомненно, Смута привела к запустению Ростокина. Казачьи разъезды вытряхивали из крестьян всё, что могли, нередки были и поджоги. Кто мог, спасался в окрестных лесах, но и там было неспокойно. Ещё в XIX в. сохранялось местное предание о смелой разбойнице Таньке, атаманше шайки, промышлявшей в окрестностях Ростокина. Говорили, что в конце концов она была выдана правительству своим другом и сообщником Ванькой Каином. Даже в начале XX в. ближайшая к селу роща была известна под именем "Танькиной рощи".
После Смуты село восстанавливалось медленно. В 1623 г. в нём считали 6 крестьянских и 9 бобыльских дворов с 16 душами. В 1646 г. отмечено 19 крестьянские дворов (67 человек) и два бобыльских (4 человека), расположившихся по обе стороны Яузы. Перепись 1678 г. показала всего 16 дворов и 41 жителя, а также монастырский двор, где летом жили старец и стрельцы "для сбора мостовых денег". К 1704 г. в 27 дворах села проживали 73 человека.
Сожжённая в годы Смуты Воскресенская церковь была восстановлена к 1646 г. С начала XVIII в. в ней появляется придел Сергия Радонежского. Со временем сильно обветшавший храм в селе был снесён в 70-80-е годы XVIII в. (после 1776 г.) и более не восстанавливался "за малым приходом". Интересно, что местные крестьяне, показывая свою набожность, давали вклады в Троицкий монастырь. Во вкладной книге обители можно найти следующие записи, относящиеся к XVII в.: "Села Ростокина крестьянин Яким Яковлев дал вкладу мерин гнед... да денег 5 рублев", "дал вкладу села Ростокина крестьянин Терентей Харламов денег 3 рубля". А в 1619 г. торговый человек Иван Ондреев Рубец дал в селе Ростокине "избу новую с нутром и с кровлею 3 сажень".
Само поселение в XVIII в. практически не росло. "Экономические примечания" 1770-х годов зафиксировали в нём 15 дворов с 169 душами обоего пола. Основное богатство составлял прилежащий к селу лес, а также пахотные угодья. Село лежало по обе стороны Яузы и Большой Переяславской (Троицкой) дороги, на левой стороне речки Горяинки. Церковная земля с храмом находилась на левом берегу Яузы и у Высоковского оврага (там, где писцовые книги конца XVI в. отмечают "тянувшую" к селу деревню Высокую). Берега рек связывали деревянные мосты.
В 1764 г. согласно манифесту о секуляризации монастырских имений Ростокино переходит в ведение Коллегии экономии. Крестьяне облагались годовым оброком в полтора рубля с души. Помимо земледелия они всё больше занимались извозом и содержанием постоялых дворов в Москве, имея средний достаток. Крестьянские жёны вязали на продажу чулки и колпаки. В конце XVIII в. в селе насчитывалось 27 дворов при 159 жителях.
С 1779 г. началось строительство знаменитого Мытищинского водопровода. Близ Ростокина построили акведук, поддерживавший водопроводный канал, Его спроектировали инженеры Ф.Б. Бауер и И.К. Гёрард. Это единственное примечательное сооружение окрестных мест, дошедшее до сегодняшнего дня. Многоарочная (21 арка) постройка длиной 356 метров напоминала знаменитые римские акведуки. Возведение сооружения обошлось казне в крупную по тем временам сумму, из-за чего в народе акведук получил название Миллионного моста.
Павел I отдал Ростокино в командорственное держание своему воспитателю, кавалеру ордена св. Андрея Первозванного митрополиту Платону (Левшину), отличавшемуся образованностью в духе екатери-ненского просвещения.
Большой акведук через Яузу близ села Ростокино.
Платон, облюбовав соседнее Черкизово, считал Ростокино своего рода придатком, "сельцом", не имевшим даже собственной церкви, приращением к его земельным владениям. При Александре I ростокинские земли возвращаются в собственность государства. В середине XIX в. сельцо, числившееся в ведомстве Окружного управления, насчитывало 34 двора, 99 мужчин и 123 женщины. В пореформенное время ростокинские крестьяне не спешили, в отличие от соседей, расставаться со своими наделами. Так, с 1867 по 1876 г. не было зарегистрировано ни одного случая продажи в Ростокине крестьянской земли. Арендные платежи здесь были большими и в среднем составляли 40 рублей за десятину.
Однако время брало своё, и возделанные поля мало-помалу уступали место частным предприятиям. При сельце уже в 1852 г. находилась ситцевая фабрика коллежского советника Владимира Матвеевича Молчанова, где бумажная пряжа красилась "в красный адриано-польский цвет". Поблизости находилась ситценабивная фабрика купца первой гильдии Николая Яковлевича Константинова. Близость к столице привела к тому, что в конце XIX в. сельцо превращается в промышленный пригород Москвы. Здесь разместились брезентовый завод Волкова и Шишкинского, отбельно-крутильное заведение Содомовых, брезентовый завод Васильева, заведение окраски шёлка Владимира Владимировича Фермана, завод по выделке револьверных патронов Егора Егоровича Торбека. Ростокино было и центром одноименной волости - здесь находилось волостное правление. При этом, несмотря на множество фабрик, сельцо вместе с соседним Леоновом считалось дачной местностью.
Последняя треть XIX в. - время роста сельца. Если по переписи 1869 г. здесь проживало 295 человек обоего пола, то к концу 80-х годов XIX в. таковых стало 650 душ. По переписи 1899 г. в Ростокине числилось уже 702 человека. Из этого числа около 60% составляли приезжие, работавшие на окрестных фабриках. Грамотных и учащихся было мало - 139 человек, или всего пятая часть жителей.
В 60-е годы XIX в. ростокинские крестьяне поделили землю на 100 долей. На протяжении трети века это число практически не росло (в 1899 г. - 108 долей). Землю обрабатывали в основном своим инвентарём. Среди огородных культур первое место занимал картофель, как и в целом по Московскому уезду. Выращивали также рожь и овёс. И все же, по свидетельству современника, "жители Ростокинской волости хозяйством занимаются мало: большинство способных к труду людей проживает на фабриках, торгуют парным молоком, занимаются в Москве легковым извозом, полотерством и ведут торговлю: трактирную, в винных лавках и полупивных". К 1899 г. в Ростокине находилось 8 торговых и 10 промышленных заведений. Тем не менее 60 семей искали заработок в городе.
Ещё в начале XX в. сообщение Ростокина с городом было исключительно гужевым. Но в 1903-1908 гг. строится Московская окружная железная дорога. К северу от Ростокина возникает одноимённая станция. Само поселение оказалось в черте новой магистрали, которая определила фактическую границу города. План Москвы 1929 г. показывает в Ростокине 4 улицы и 5 переулков, которые, за исключением улицы Текстильщиков, были одноимённы селу. Главной являлась Большая Ростокинская улица (ныне часть проспекта Мира). В 1935 г. Ростокино официально вошло в состав Москвы. Но лишь в послевоенное время оно стало терять сельский вид, когда с конца 1940-х годов здесь началась городская застройка. Среди окрестных предприятий стал выделяться основанный в 1935 г. Ростокинский меховой комбинат по переработке пушнины - головное предприятие мехового объединения "Труд".