Своим появлением Ярославский Автомобильный обязан военным - с началом мировой войны государство наконец осознало: без автомобиля театр боевых действий ныне не мыслим. В спешной попытке наверстать упущенное царское правительство заложило шесть новых заводов: "Руссо-Балт" в филях; "АМО" в Москве; "Аксай" в Нахичевани; "Русский Рено" в Рыбинске; "КЗВС" в Мытищах и завод Лебедева в Ярославле (последние два при участии Британской Инженерной Компании в Сибири - "Бекос"). Созданием ярославского предприятия занялся Владимир Александрович Лебедев, видный авиатор, основатель авиазаводов в Петербурге и Таганроге, президент Императорского Аэроклуба (ИВАК), кроме того талантливый велогонщик, словом человек активный и современный. Поначалу планировалось собирать в Ярославле английские машины Crossley под маркой "Лебедь". Известно, что по крайней мере один такой автомобиль существовал, но где он был собран -непонятно.
Революция застала русскую автопромышленность (так и не состоявшуюся!) врасплох - обещанных поставок машин военное ведомство так и не дождалось, а первые советские грузовики АМО-Ф15 собрали лишь осенью 1924-го. Правда в Ярославле после пуска нескольких цехов в 1916-м собирали санитарные кузова, но речи об организации производства машин на предприятии не шло до момента передачи туда ремонта американских грузовиков "Уайт", которые в итоге и послужили базой для конструирования первого грузовика завода - Я-3.
Конструктор Я-3, В.В. Данилов оснастил машину силовым агрегатом "Уайт-АМО", мощностью 30 л.с. и двойной главной передачей, но чудес, конечно, не бывает - тяжелый, грузоподъемностью 3т грузовик имел совсем уж посредственную динамику. Зато сиденья в кабине были обиты кожей!!! Да и саму кабину делали из дуба!
Я-3 стал во многом для советского автомобилестроения пионером: первый автомобиль с левым расположением руля, первый тяжелый грузовик, двойная главная пара также нигде до того не применялась, не забудем и о кожанных сиденьях...
Сделанные ошибки следовало исправлять, да и грузоподъемность в 3 тонны не казалась запредельной, поэтому ярославские машины стали "наращивать мускулы" - 4, 5, 6, 8, 12 тонн грузоподъемности.
Первым среди новинок завода стал Я-4 - 4-х тонная машина, оснащенная 70-ти сильным двигателем "Мерседес-Бенц", после модернизации - Я-5, но теперь уже с американским мотором "Геркулес" и полноценными дверями кабины. В 1934-м два Я-5 оборудовали 6-ти цилиндровыми дизелями "Коджу", этот грузовик с восьмидесятисемисильным мотором, стал также первым в стране. В том же году оба дизельных автомобиля отправились в пробег Москва - Тифлис - Москва, к сожалению "Коджу" так и не получил продолжения - сложный дизель оказался для малоразвитой советской промышленности неподъемным.
Проблемы с закупкой импортных агрегатов вынудили ярославцев оснащать свои машины моторами завода "АМО". Первый такой грузовик назывался ЯГ-3 и просуществовал недолго - сказалась малая мощность московского двигателя в 60 л.с. В Москве этот агрегат в модернизированном виде перекочевал на ставшую впоследствии легендарной трехтонку ЗИС-5 (6 цил, 5555см, 73 л.с), ЯГАЗ же таким образом получил усиленный ЗиСовский двигатель и заменил слабый ЯГ-3 более мощным пятитонным ЯГ-4.
В 1935г на базе ЯГ-4 создали первый в стране самосвал, получивший обозначение ЯС-1 (Ярославский Самосвал первый), 4-х тонная машина оснащалась американским гидроприводом грузовой платформы, напомню, что горьковский ГАЗ-410 оборудовался простым инерционным механизмом опрокидывания.
Начав в 1925 г. с удивительной и сложной машины, ЯГАЗ продолжал поиск неординарных конструкторских решений. В 1931-м завод собрал ЯГ-10 - первый отечественный (в который раз!) трехосный грузовик, но из-за нехватки американских моторов (на машине стоял уже упоминавшийся 6 цил. Геркулес, 93 л.с.), до 1940 года собрали лишь триста с лишним машин. Но даже колесной формулы 6х4 конструкторам показалось мало! Год спустя, после появления трехоски был создан невероятный даже по западным меркам, второй после английского GUY-caw, четырехосный полноприводный тягач ЯГ-12. Огромный, грузоподъемностью 12 тонн автомобиль стал, пожалуй, самой поразительной довоенной советской грузовой машиной.
До войны в Ярославле успели создать новую модель ЯГ-7, но стать серийной эта машина так и не успела - грянула война. Во время войны в Красную Армию по-прежнему поступали устаревшие ЯГ-6, кроме того войска получали тяжелые ярославские гусеничные тягачи.
В послевоенное время завод выпускал 2-х и 3-х осные грузовики с двухтактными дизелями американской конструкции, но их передали на производство сначала в Минск, а затем, в конце 50-х, трехосная гамма переехала на выпуск в Украину, на бывший комбайновый завод в Кременчуге.
Удивительно, что завод, который на протяжении долгого времени страдал от нехватки моторов, впоследствии сам стал главным изготовителем дизельных двигателей для тяжелых грузовиков. Советские МаЗы, КрАзЫ и КаМаЗы (их мотор КаМаЗ-740, есть ЯМЗ-740) - основные тяжелые грузовики СССР, и по сей день комплектуются моторами ярославского завода.